Quanto sia antica la filosofia yogica non è del tutto chiaro. Tuttavia, nei Veda indiani, una raccolta di testi indiani giunta fino a noi, ci sono indicazioni che le persone in India meditavano e praticavano esercizi di Pranayama già più di 3.500 anni fa. Altri scienziati sostengono che lo yoga sia ancora più antico. Ciò che conosciamo è il significato di "yoga" nell'antica lingua indiana: unità, accordo e armonia. Anche gli asceti utilizzavano la pratica dello yoga in tutte le sue forme per la purificazione fisica e spirituale.
Ma come è arrivato lo yoga dall'India al mondo occidentale? Nel XVIII e XIX secolo, un numero sempre maggiore di intellettuali venne a conoscenza delle scritture sacre e del mondo dello yoga - attraverso la Bhagavad Gita, una delle scritture yoga più importanti. Humboldt ne fu così entusiasta che iniziò persino a imparare il sanscrito; altri intellettuali cercarono di tradurre le scritture. Inoltre, gli intellettuali occidentali entrarono in scambio con gli intellettuali indiani e nacquero nuove forme di yoga, che arrivarono così in Occidente. Negli anni Cinquanta, sempre più insegnanti di yoga indiani si recarono nel mondo occidentale per impartire le loro conoscenze. Negli anni Settanta, lo yoga ricevette un'ulteriore spinta dai Beatles, che cercarono l'illuminazione in India e vi vissero per qualche tempo in un ashram. La filosofia divenne poi sempre più popolare - e la tendenza è in aumento ancora oggi.